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工業機器人的組成

工業機器人通常由四部分組成:執行器、驅動系統、控制系統和傳感系統。
  執行器是機器人完成工作任務所依賴的實體,通常由一系列連桿、關節或其他形式的運動副組成。從功能的角度來看,它可以分為手、腕、臂、腰和框架。
  工業機器人的驅動系統是為執行系統的部件提供動力的裝置,包括兩部分:驅動器和傳動機構,它們通常與執行機構相連。驅動器通常有電動、液壓和氣動裝置,以及將它們結合起來應用的集成系統。常見的傳動機構包括諧波傳動、螺旋傳動、鏈傳動、皮帶傳動和各種齒輪傳動。
  工業機器人的位置控制方法有點位置控制和連續路徑控制。其中,點對點控制方法只關心機器人末端執行器的起點和終點,而不關心兩點之間的運動軌跡。這種控制方法可以在無障礙條件下完成點焊、裝卸、運輸等操作。連續路徑控制方法不僅要求機器人以一定的精度到達目標點,而且對運動軌跡也要求一定的精度,如機器人噴漆、弧焊等操作。
  傳感器系統是機器人的重要組成部分。根據采集信息的位置,一般可分為內部傳感器和外部傳感器。內部傳感器,如位置和速度傳感器,是完成機器人運動控制所需要的。它們用于收集機器人的內部信息,是機器人不可缺少的基本部件。外部傳感器檢測機器人所處的環境、外部物體的狀態或機器人與外部物體之間的關系。常見的外部傳感器包括力傳感器、觸覺傳感器、接近傳感器、視覺傳感器等。


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